大悲寺始建于唐朝，位于永安镇东南，它和宜陵慈云寺、樊川水陆寺都属于江都县东北著名的三座古庙之一。
据光绪三十三年（）《增修甘泉县志》记载，“大悲寺在永安镇”，康熙二十一年（）重修，有碑记。殿后有古银杏4株，结实无心，旁为映奎精舍，又有唐建中中书“德水智灯”匾额。建中为唐德宗年号（-），距今有多年，而建庙就更早了。据一位在寺中常做木工的老人讲，他在修如来佛座椅时，见椅背上刻有“尉迟公建造”字样，后来老人们在退居室的石匾上和拆庙时拆下的椽子上也看到这几个字。尉迟公即尉迟敬德，一说为尉迟宝林，他们皆系初唐时期人物，按此推算，庙约建于唐贞观十四年（）左右，毁于民国三十三年（），庙前后存在余年。
志书上提到的“德水智灯”，原系佛家语，意为“功德水”。后“德水”成为大悲寺堂名，尔后，又有德星堂和德润堂。它们置于大悲寺两侧，山墙和大悲寺毗连，有门相通。三堂仍以德水堂的方丈掌管大权，德星、德润二堂和尚常在外做佛事，而德水堂法师则不轻易出门。
大悲寺占地15亩多，正南有一大水塘，古来传说塘深不可测，曾有一铜钟飞入其中，农民罱泥有时竹篙碰上此钟，还听到嗡嗡响声。
全寺主要建筑共5进，庙门朝南，有3个门，中间为正门，大如闸门，门坎为石制，高一米，重一吨。正门上方嵌一白矾石，长约一米半，上镌《大悲禅寺》。进得大门迎面供奉的是弥勒佛，胖脸凸肚，咧嘴大笑。两旁是哼哈二将，顶天立地，威风凛凛。正上方悬“德水智灯”匾额，4个字刚劲有力。其左右尚有两匾，其一上书“现手宰相”，此匾原挂在文星阁楼上，文星阁拆除后改悬于此。“现手宰相”指谁已无法查询。尚有一匾，写的什么字，已无人记得。
穿过第一进屋，便是小院落。东侧陈列一口大钟，敲响后，10里之外都可以听到；西侧陈设一面大鼓。
第二进室内，两旁有四大金刚，高5米。
第二进后的天井甚为开阔，中置三足大铁香炉一尊，上刻捐资信男信女的名字和数目。东西两侧植有双人抱不过来的银杏树。
站在天井向北望，“大雄宝殿”便跃入眼帘。4个字为红色，蓝底，每字足有一平方米，字体雄浑刚健。
大雄宝殿为大悲寺的重点建筑，造型别致，结构宏伟。据老木匠回忆，大殿深3丈2，宽7丈5尺，高4丈5尺。大殿四大步柱及15根大梁皆以楠木制成。柱下垫白矾石石墩，呈八角形，直径1.04米，厚0.5米，四周雕有莲花瓣，雕工甚细。中柱上方雕有青龙，盘绕其上，饶有趣味。大殿杉木椽直径为13厘米，呈方形，大殿所有梁头既无榫，又不用钉，而是搁置在凹形的柱头上。
大殿所用之瓦较普通瓦大一倍，为防止瓦片下滑，每片瓦皆锉了圆眼，钉在椽子上。屋檐为双重，屋檐角飞翘，直向天空。屋脊正中塑有巨形寿字，有2米多高。东山墙绘一红日，西山墙绘一明月，人们一出东面的樊川镇，步上大堤就可以远远望见此殿山墙所绘红日，鲜艳夺目，甚为壮观。
主殿上供奉的神像为释迦牟尼等三尊佛像。像身巨大，盘膝而坐，皆贴真金。大殿两旁排列着十八尊罗汉，罗汉象较常人大半倍。罗汉形态各异，无不栩栩如生。
大殿背后的水晶宫，造型奇特，上塑神像众多，有观音、唐僧、孙悟空、哪吒、济公、海龙王等，还有海岛、海浪、云层诸景，一层层画面皆成探望之势，引人入胜。
穿过大殿，便是大院落，有4株参天银杏，内有3株结果，每至秋后，果实累累。这4株银杏加上前面的两株，皆为千年古银杏。
第四进为大厅房，中间无神像，室内布置幽雅，桌椅条几皆为海棉木制成。四壁悬有名人字画，专为方丈接待贵客之用。
第五进有楼，唐时为3层，宋时翻修，改为两层。楼有3进。前进为“藏经楼”，藏经甚丰，《地藏经》、《法华经》、《金刚经》等应有尽有。二进的“万佛楼”，大小佛像千姿百态，直塑到楼顶。楼的三进正面供如来佛，背后供千手千眼观世音。
大悲寺旁的“映奎精舍”，后名“文昌阁”，是一幢结构精巧的小楼，坐落于寺的东南角，阁上悬挂唐伯虎、祝枝山、文征明、张玉书等名人书画。在此，清康熙年间诗人李国宋写过有关永安的诗，永安镇的文人骚客也常流连忘返。
映奎楼旁尚有德心堂、德润堂、火星庙斗坛、退居室等建筑，皆各具特色。大悲寺正房及附属建筑计99间半。进入寺内，曲巷回廊路路相通，不走雨地。
大悲寺历任方丈，清代有印根、日修、利华、锺诚；民国有锺静、天培。
大悲寺的斋期一般每年一至两次，每逢斋期地方上有声望的士绅及信徒都会前来参加。
放戒，在佛门中是一件庄严肃穆的大事，大悲寺历史上曾多次放戒，民国二十一年（）放戒规模很大，人们记忆犹新。主持这次放戒的为方丈天培，当他接到江都县国民政府同意举办的批文后，便四处张贴布告，邀请各地名山高僧前来参加。放戒这一天仪式很隆重，著名寺院如镇江的金山寺、焦山寺，三汊河的高旻寺，扬州的大明寺，樊川的水陆寺的高僧俱来参加。大殿内香烟缭绕，烛火通明。
放戒后，大悲寺重修过一次，那是最后一次修葺了。
民国三十二年（）冬，大悲寺在战火中被毁。现在只有遗址上的两块巨石，可作为历史的见证。
改革开放后，应信众所愿和弘法所需，又在永安一带社会贤达和有识之士以及香港同胞的支持下，复建了大悲寺，重现了昔日庄严恢弘的气象。现在，和唐时建造的大桥开元寺一样，已经成为扬州香火最旺的十大寺庙之一（周建家）
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